Pc Драйвер Для Kinect
Новые ПО для работы с сенсором, представленным в 2013 году, открывают ряд возможностей в использовании Kinect с Windows 10-компьютером, а также активируют новые API для приложений. Отныне владельцы Kinect могут использовать RGB-сенсор в качестве обычной веб-камеры (для звонков в Skype, например), а сенсор глубины открывает возможность подключить Kinect к системе Windows Hello и использовать его для аутентификации в системе.
Удалите драйвера, что установились именно для него. The Microsoft Kinect for Windows SDK approach is easier to install, but sets the.
Для разработчиков Microsoft выпустила на GitHub примеры кода, используемого для интеграции возможностей Kinect в универсальные приложения под Windows 10. Более подробно об этом можно узнать.
Добрый день, уважаемые хабрачитатели! Последние наблюдения и собственный опыт показали, что с подключением камеры Microsoft Kinect Xbox 360 для ее использования в ROS Indigo из под Ubuntu 14.04 часто возникают проблемы. В частности, при запуске ROS пакета opennilaunch не удается определить устройство и выдается ошибка «No device connected». В этой статье я опишу свой пошаговый метод настройки окружения для использования Microsoft Kinect из ROS Indigo. Кто заинтересован, прошу под кат! Камера Microsoft Kinect Об этом сенсоре уже подробно писали. В двух словах, Microsoft Kinect это 3D (RGB-D, то есть, red, green, blue и depth) камера, основанная на технологии Structured light, которая позволяет получить карту глубины поверхностей объектов, попавших в поле зрения камеры.
Карту глубины можно трансформировать в трехмерное «облако» точек, в котором каждая точка имеет точные координаты X, Y и Z в пространстве и в некоторых случаях цвет в формате RGB. «Облака» точек используются в задачах реконструкции объектов, построении карт местности в сервисной робототехнике, распознавании объектов и многих других задачах в области компьютерного зрения в 3D. ROS предоставляет поддержку для сенсора Kinect. «Облако» точек, получаемое сенсором, можно визуально показать в программе rviz. Для использования сенсора Kinect в ROS имеется специальные пакеты opennilaunch и opennicamera.
Pc Drivers Для Kinect
Установка драйвера для сенсора Microsoft Kinect Для начала необходимо установить библиотеку OpenNI, предназаначенную для ряда RGB-D сенсоров (Kinect, ASUS Xtion, PrimeSense). Установим некоторые дополнительные пакеты, которые OpenNI требует для установки: sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-7-jdk sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete Теперь непосредственно установим OpenNI 1.5.4 из исходников: git clone cd OpenNI git checkout Unstable-1.5.4.0 cd Platform/Linux/CreateRedist chmod +x RedistMaker./RedistMaker Теперь скачаем библиотеку avin-KinectSensor для сенсора Kinect. Unzip avin2-SensorKinect-v0.93-5.1.2.1-0-g15f1975.zip cd avin2-SensorKinect-15f1975/Bin В зависимости от типа системы (32 или 64 бита) выберем соответствующий установочник.
Для 32 битной системы выполним следующие шаги: tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2 cd Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1 Для 64 битной системы выполним: tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2 cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1 И наконец выполним установку: sudo./install.sh Установка openni. пакетов Последнее что нам нужно сделать — это установить пакеты и, которые позволяют получать и работать с данными OpenNI-совместимых камер глубины в ROS. Установить эти пакеты очень просто: sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch Проверка установки драйверов Теперь все готово! Проверяем успешность установки.
Pc Driver Для Kinect Xbox 360
Запускаем в разных терминалах: roscore roslaunch opennilaunch openni.launch depthregistration:=true rosrun rviz rviz Установка аргумента depthregistration:=true указывает, что мы хотим включить OpenNI регистрацию и получать XYZRGB данные с камеры (глубину и цвет). Для начала в rviz развернем секцию Global options в левой колонке Displays и поставим значение /cameralink для поля Fixed frame как на снимке: Таким образом мы задали необходимую систему координат для корректного отображения данных с камеры Kinect. В rviz создаем новый дисплей. Для этого нажимаем кнопку Add и выбираем тип дисплея PointCloud2 как на снимке: Выбираем топик /camera/depthregistered/points для нового дисплея После этого выбираем для поля Color Transformer значение «RGB8».
Pc Driver Для Kinect 360
Теперь мы увидим подобную картину: Значение «RGB8» позволяет отобразить цветное «облако точек», где каждая точка имеет координаты X, Y, Z и цвет RGB. Хочу обратить ваше внимание, что Microsoft Kinect Xbox 360 работает только с USB 2.0. Подключение камеры через USB 3.0 может приводить к ошибке обнаружения устройства, о которой я говорил в самом начале статьи. На официальном портале ROS есть по работе с данными RGB-D камер с помощью библиотеки. Эти туториалы дают всю необходимую информацию, достаточную для начала работы с «облаками точек». Желаю вам удачи в использовании RGBD камер в ROS для решения своих задач компьютерного зрения!